В настоящее время большинство приводов на рынке имеют два типа методов управления усилием:
1. Контроль силы токовой петли
Относительно простой в реализации традиционный метод управления усилием, реализующий управление усилием путем регулирования внутреннего тока двигателя.Преимущество заключается в том, что его проще реализовать, и он может обеспечить контроль силы в диапазоне точности 5–15%;недостатком является то, что скорость движения низкая, его нельзя изменить в обратном направлении, и он не может удовлетворить потребности некоторых сценариев с более высокими требованиями к точности.После периода использования механический износ приведет к ошибкам и еще больше снизит точность.
Такие приводы обычно не имеют датчиков, а если и есть, то используются только как «индикаторы» силы и в управлении не участвуют.Например, добавляя датчик к прессу, датчик считывает величину усилия, и отображает значение через измеритель, который используется для помощи при ручной регулировке размера усилия, но такая регулировка вообще ни к чему. с точностью силы.
Принципиальная схема, не связанная с графикой и текстом
2. Датчик замкнутого цикла управления усилием
Другой метод управления силой заключается в добавлении обычного датчика силы и обычного алгоритма управления с обратной связью.Преимущество в том, что точность повышается, но недостатком является то, что скорость по-прежнему низкая.Таким образом, точность управления усилием может быть увеличена с 5% до 1%.Если нет правильной обработки алгоритма или скорость сенсора недостаточно высока, он склонен к «перерегулированию».
Привод с принудительным управлением
Неизбежный «перебор»?
Метод управления силой с обратной связью датчика трудно справляется с силой удара.Наиболее прямым проявлением является то, что «перерегулирование» очень легко происходит при работе со сценами с высокими требованиями к темпу.
например
Как правило, в случае высокой скорости и большой производительности момент контакта привода с заготовкой часто особенно велик.Например, если толкающее усилие привода установлено на 10 Н, легко достичь 11 Н и 12 Н, когда он касается заготовки, а затем оно возвращается к 10 Н с помощью алгоритма управления.Такие проблемы часто возникают, когда на рынок добавляются датчики силы и так называемые силовые приводы.
Проблема в том, что скорость отклика недостаточно высока.Высокая скорость, точный и стабильный результат сами по себе являются парой противоречий.Если есть перерегулирование (перерегулирование), точное значение силы на месте не имеет значения.
Особенно в прецизионном процессе сборки под давлением, хрупких и дорогостоящих деталей перерегулирование, как правило, не допускается.
Полное управление силой, высокая частота и высокая скорость без перерегулирования?
Как ТА это делает?
Для высокоточных сценариев применения принят метод «мягкой посадки», учитывающий требования высокой скорости и высокой точности, то есть сегментированное управление силой.Привод быстро приближается к заготовке в режиме позиционного движения, быстро переключается в режим управления усилием в положении, в котором он должен коснуться заготовки, и постепенно увеличивает выходную мощность до тех пор, пока она не достигнет заданного значения.Режим положения + режим управления усилием + время стабилизации усилия, общее используемое время является эффективностью одиночного исполнения привода.
В сочетании с высокоскоростным датчиком силы и алгоритмом прогнозирующего управления на основе модели прецизионный привод SoftForce® 2.0 с регулируемой силой может автоматически определять положение привода и состояние контакта с заготовкой, так что привод как окончание автоматизации оборудование, имеет ту же функцию, что и человеческая рука.тактильное восприятие, контроль и интеллект исполнения.
На том же расстоянии диапазон скоростей мягкой посадки «SoftForce ® 2.0 Precision Force Control» увеличен, допуск больше, и он может даже обеспечить полное управление силой, что напрямую улучшает производственный цикл и значительно снижает стоимость испытаний и проверка ошибок.
▋Высокая частота обработки для повышения производительности
Расчетный цикл обычно используемой на рынке схемы силового управления «шестиосный датчик силы + робот» составляет 5-10 миллисекунд, то есть частота обработки составляет 100-200 Гц.Частота обработки прецизионных силовых приводов SoftForce® 2.0 может достигать 4000 Гц (т. е. 0,25 миллисекунды), а модели высокочастотной серии могут достигать 8000 Гц, что в 4-8 раз превышает рабочую частоту обычных приводов роботов с силовым управлением.
▋Активный совместимый контроль силы, который может следовать за изменением внешней силы
Эффективная скорость отклика и мгновенная обратная связь по усилию позволяют приводу мгновенно реагировать на внешние силы и обеспечивать активное регулирование силы.Даже если во время работы возникают внешние силы, их можно вовремя скорректировать, сделав процесс более точным.Лучшая защита обрабатываемых деталей.
Высокая частота и высокая скорость без перерегулирования
Даже при высокочастотном и высокоскоростном движении он по-прежнему сохраняет высокую выходную точность и в то же время обеспечивает «мягкую посадку» и «отсутствие перерегулирования», контактирует с поверхностью деталей с высокой скоростью, малым усилием и выполняет гибкие сбор и размещение деталей и т. д., чтобы избежать повреждения деликатных и хрупких деталей.Компоненты.
SoftForce®2.0 Precision Force Control
Новое обновление серии HF
▋ Более сильная защита от перегрузки
Основываясь на глубоком понимании процесса на месте и нескольких итерациях, недавно модернизированная серия HF точного управления силой SoftForce® 2.0 в Чэнчжоу в феврале этого года имеет встроенную конструкцию датчика, а ее способность защиты от перегрузки в несколько раз выше, чем в прошлого, с более высокой прочностью и простотой использования.Справляйтесь с более сложными условиями.
▋Может учитывать как малую силу, так и большую производительность
Оснащенный высокоточной системой управления усилием SoftForce®2.0, прецизионный скользящий стол с регулируемым усилием и толкатель с большим ходом и большой нагрузкой могут генерировать малое и точное усилие при высокой нагрузке, а также могут одновременно учитывать усилие. время, и выходной диапазон шире.Больший, т.е. более широкий динамический диапазон силы*.
*Динамический диапазон силы: соотношение между максимальной и минимальной силой, которая может быть выведена.
Точное управление силой можно использовать только на одной оси
Прецизионные силовые приводы SoftForce®2.0 могут использоваться не только на одной оси, но и предоставляют больше возможностей для многоосевых сборочных решений.Например, новейшая «Система управления платформой управления синхронной прецизионной силой RM Chengzhou 2D», выпущенная Chengzhou Technology, состоит из двух прецизионных электрических приводов Chengzhou с силовым управлением, которые могут заменить силу схемы управления «шестиосевой датчик + робот». используется для прецизионного шлифования и удаления заусенцев с внутренней части корпуса мобильных телефонов и т. д.
Чэнчжоу 2D синхронная прецизионная система управления платформой управления силой
(Оборудован высокоточной системой контроля силы SoftForce®2.0)
Продуманные и простые в использовании профессиональные услуги
Усовершенствованный алгоритм управления и простой процесс отладки обеспечивают удобный пользовательский интерфейс для клиентов.Даже оператор с низким уровнем подготовки может начать работу за 5 минут, по-настоящему «подключи и работай».
В то же время профессиональная и сильная команда послепродажного технического обслуживания Chengzhou Technology может предоставить клиентам своевременную, всестороннюю и беззаботную техническую поддержку в первый раз, будь то технические сомнения, обучение, устранение неполадок или техническое обслуживание.
Chengzhou Technology всегда была достаточно смелой, чтобы расширить свои границы.Обладая надежной и инновационной технической мощью, компания постоянно выпускает более интеллектуальные, более точные и более совместимые высококачественные актуаторы, чтобы предоставлять передовые продукты для упаковки и тестирования полупроводников, автоматизации 3C, прецизионного производства, умной медицины и других отраслей.основные компоненты, такие как прецизионные системы управления движением и приводы.
Время публикации: 31 мая 2022 г.