В настоящее время большинство приводов, представленных на рынке, имеют два типа методов управления усилием:
1. Управление силой тока в контуре
Относительно простой в реализации традиционный метод управления усилием, который реализует управление усилием путем регулирования внутреннего тока двигателя.Преимущество состоит в том, что его проще реализовать и можно обеспечить контроль силы в диапазоне точности 5–15%;недостатком является то, что скорость движения низкая, его нельзя управлять задним ходом и он не может удовлетворить потребности некоторых сценариев с более высокими требованиями к точности.По истечении определенного периода использования механический износ приведет к ошибкам и еще больше снизит точность.
Такие приводы обычно не имеют датчиков, а если и есть, то они используются лишь как «отображатели» силы и не участвуют в управлении.Например, добавив датчик к прессу, датчик считывает величину усилия и отображает значение через измеритель, который используется для помощи в ручной регулировке величины усилия, но такая регулировка вообще не имеет никакого отношения с точностью силы.
Принципиальная схема, не связанная с графикой и текстом
2. Датчик контроля силы с обратной связью
Другой метод управления силой заключается в добавлении обычного датчика силы и обычного алгоритма управления с обратной связью.Преимущество в том, что точность повышается, но недостатком является то, что скорость по-прежнему низкая.Таким образом, точность управления усилием может быть увеличена с 5% до 1%.Если нет правильного алгоритма обработки или скорость датчика недостаточно высока, он склонен к «перерегулированию».
Привод с силовым управлением
Неизбежный «перерасход»?
Метод управления силой с обратной связью датчика трудно справиться с силой удара.Самым прямым проявлением является то, что «перерегулирование» очень легко возникает при работе со сценами с высокими требованиями к темпу.
например
Как правило, при высокой скорости и большой мощности момент контакта привода с заготовкой часто бывает особенно большим.Например, если толкающая сила привода установлена на 10 Н, при касании заготовки легко достичь 11 Н и 12 Н, а затем через алгоритм управления она снова возвращается к 10 Н.Подобные проблемы часто возникают, когда на рынке появляются датчики силы и так называемые приводы с силовым управлением.
Проблема в том, что скорость отклика недостаточно быстрая.Высокая скорость, точная и стабильная производительность сами по себе являются парой противоречий.Если есть перерегулирование (перерегулирование), то точное усилие не имеет смысла.
Перерегулирование, как правило, не допускается, особенно в процессе сборки прецизионного оборудования под давлением, хрупких и дорогостоящих деталей.
Полный контроль силы, высокая частота и высокая скорость без перерегулирования?
Как ТА это делает?
Для сценариев высокоточного применения принят метод «мягкой посадки», учитывающий требования высокой скорости и высокой точности, то есть сегментированного управления силой.Привод быстро приближается к заготовке в режиме позиционного движения, быстро переключается в режим управления усилием в положении, где он собирается коснуться заготовки, и постепенно увеличивает выходную мощность, пока она не достигнет заданного значения.Режим положения + режим управления усилием + время стабилизации усилия, общее используемое время представляет собой эффективность одиночного выполнения привода.
В сочетании с высокоскоростным датчиком силы и алгоритмом прогнозирующего управления на основе модели прецизионный привод SoftForce®2.0 с управлением по усилию может автоматически определять положение привода и состояние контакта с заготовкой, так что привод является завершением процесса автоматизации. оборудование, выполняет ту же функцию, что и человеческая рука.тактильное восприятие, контроль и исполнение интеллекта.
На том же расстоянии диапазон скоростей мягкой посадки «SoftForce ® 2.0 Precision Force Control» увеличен, допуск больше, и можно даже достичь полного контроля силы, что напрямую улучшает производственный цикл и значительно снижает стоимость испытаний и испытаний. проверка ошибок.
▋Высокая частота обработки для повышения производительности
Цикл расчета обычно используемой на рынке схемы управления силой «шестиосевой датчик силы + робот» составляет 5-10 миллисекунд, то есть частота обработки составляет 100-200 Гц.Частота обработки прецизионных приводов SoftForce®2.0 с силовым управлением может достигать 4000 Гц (т.е. 0,25 миллисекунды), а модели высокочастотной серии могут достигать 8000 Гц, что в 4-8 раз превышает частоту обработки обычных приводов роботов с силовым управлением.
▋Активный совместимый контроль силы, который может отслеживать изменение внешней силы
Эффективная скорость отклика и мгновенная обратная связь по усилию позволяют приводу мгновенно реагировать на внешние силы и обеспечивать активное совместимое управление усилием.Даже если во время работы возникают внешние силы, их можно вовремя скорректировать, сделав процесс более точным.Лучшая защита заготовок.
Высокая частота и высокая скорость без перерегулирования
Даже при высокой частоте и высокоскоростном движении он по-прежнему сохраняет высокую точность вывода и в то же время обеспечивает «мягкую посадку» и «отсутствие перелета», контактирует с поверхностью деталей с высокой скоростью, небольшой силой и выполняет гибкие функции. сбор и размещение деталей и т. д., чтобы избежать повреждения деликатных и хрупких деталей.Компоненты.
SoftForce®2.0 Точное управление усилием
Новая модернизация серии HF
▋ Повышенная защита от перегрузки
Основываясь на глубоком понимании процесса на месте и многочисленных итерациях, недавно модернизированная серия HF для точного контроля силы SoftForce®2.0 компании Chengzhou в феврале этого года имеет интегрированную конструкцию датчика, а ее способность защиты от перегрузки в несколько раз выше, чем в предыдущей версии. прошлое, с более высокой долговечностью и простотой использования.Справляется с более сложными условиями.
▋Можно учитывать как малую силу, так и большую производительность.
Оснащенный высокоточной системой управления усилием SoftForce®2.0, прецизионный направляющий стол с регулируемым усилием и толкатель с большим ходом и большой нагрузкой могут генерировать небольшое и точное усилие при высокой нагрузке, а также могут одновременно учитывать усилие. время, а выходной диапазон шире.Больше, т.е. более широкий динамический диапазон силы*.
*Динамический диапазон силы: соотношение между максимальной и минимальной силой, которая может быть выведена.
Прецизионное управление силой можно использовать только на одной оси.
Прецизионные приводы SoftForce®2.0 с силовым управлением можно использовать не только по одной оси, но также предоставляют больше возможностей для многоосных сборочных решений.Например, новейшая «Система управления платформой синхронного точного управления усилием RM Chengzhou 2D», выпущенная Chengzhou Technology, состоит из двух прецизионных электрических приводов Chengzhou с силовым управлением, которые могут заменить силу схемы управления «шестиосевой датчик + робот», используется для прецизионного шлифования и снятия заусенцев с внутренней рамы мобильных телефонов и т. д.
Чэнчжоу 2D синхронная прецизионная система управления платформой управления усилием
(Оснащен высокоточной системой контроля силы SoftForce®2.0)
Сложные и простые в использовании профессиональные услуги
Усовершенствованный алгоритм управления и простой процесс отладки обеспечивают удобство работы с клиентами.Даже оператор с низким уровнем подготовки может начать работу за 5 минут по принципу «подключи и работай».
В то же время профессиональная и сильная команда послепродажного технического обслуживания Chengzhou Technology может с первого раза предоставить клиентам своевременную, всестороннюю и беспроблемную техническую поддержку, будь то технические сомнения, обучение, устранение неполадок или техническое обслуживание.
Chengzhou Technology всегда была достаточно смелой, чтобы расширять свои границы.Благодаря своему солидному и инновационному техническому потенциалу компания постоянно выпускает более интеллектуальные, более точные и более совместимые высококачественные актуаторы, предлагая передовые продукты для упаковки и тестирования полупроводников, автоматизации 3C, точного производства, интеллектуальной медицины и других отраслей.основные компоненты, такие как прецизионные системы управления движением и приводы.
Время публикации: 31 мая 2022 г.